Дзю-дзюцу (или джиу-джицу) по-японски означает «искусство гибкости». Этот стиль рукопашного боя сложился на основе древней техники борьбы в доспехах. В ближнем бою с вооруженным и одетым в доспехи противником удары руками и ногами малоэффективны. Поэтому, когда воин по каким-то причинам оставался без меча, он применял другую технику борьбы, включавшую захваты и броски. В таком поединке использовалось короткое оружие — кинжал или нож — для добивания противника. Техника дзю-дзюцу учитывала вес и довольно неудобную конструкцию доспехов — упавшему бойцу было сложно подняться на ноги.

Большое влияние на развитие дзю-дзюцу оказала и традиционная японская борьба сумо.

По легенде, первым принцип «искусства гибкости» сформулировал мастер Сиробэй Акияма — основатель школы ёсин-рю (Шко­ла Души Ивы). Идея этого стиля родилась у него, когда он наблюдал, как гибкая ветка ивы легко выпрямляется, стряхивая тяжелый снег. «Мягкость побеждает зло!» — восклик­нул он.

В старых школах дзю-дзюцу применяли захваты, различную технику болевого воздей­ствия на суставы и чувствительные точки те­ла противника. В некоторых школах упавше­го противника добивали. Значительно позже появились высокие броски, борьба и удержа­ние противника в положении лежа.

На протяжении более трехсот лет дзю-дзюцу культивировалось исключительно в саму­райских семейных школах. В первой полови­не XIX века мастер Исо Мутаэмон основал в Эдо стиль тэнсин синье-рю (техника этой школы легла в основу дзюдо), который вклю­чал удары по чувствительным точкам тела противника и болевые замки суставов. Перед тем, как основать собственную школу, Исо долго путешествовал, стремясь на практике проверить свои знания и умения. До восшест­вия на престол императора Мэйдзи простолю­динам категорически запрещалось изучать технику дзю-дзюцу, положение изменилось лишь после 1868 года. В начале XX века не­сколько японских наставников открыли свои школы в Европе и Америке. В наше время су­ществуют более пятидесяти школ дзю-дзюцу японского происхождения, филиалы которых разбросаны по всему миру. Большинство этих школ по традиции остаются семейными.