Айкидо как вид боевых искусств появи­лось в 1945 году. После поражения Японии во Второй мировой войне американские окку­пационные власти запретили занятия боевы­ми искусствами. Этот запрет действовал до 1952 года. В числе запрещенных оказались дзюдо и кендо. Айкидо же, которое было объ­явлено «новым искусством, созданным для ми­ра» не только не было запрещено, но получило поддержку оккупационного правительства.

В основе айкидо лежит техника айкидзюцу школы дайто-рю.

Создателем айкидзюцу легенды называют Ёсимицу Минамото, жившего в XI веке.

В то время семья Минамото была одной из наибо­лее могущественных в Японии, из нее вышли многие известные бойцы и правители. В ста­рых документах говорится, что Ёсимицу раз­рабатывал свою боевую технику, вскрывая и изучая трупы убитых врагов. Его интересова­ла в первую очередь техника эффективных бо­левых замков, для разработки которой необ­ходимо было хорошо знать строение суставов и соединение мышц. Есть сведения, что Ёси­мицу изучал поведение животных. Например, он внимательно наблюдал за пауком, который мог поймать в свою паутину муху намного крупнее и сильнее себя.

Старший сын Ёсимицу — Ёсикиё — пере­ехав в район Кай, основал новую ветвь семьи, которая стала называться Такеда. Семья Такеда развивала свои собственные уникальные виды боевых искусств, в том числе стрельбу из лука, искусство езды на лошади, приемы боя мечом и копьем, а также технику боя без оружия. Боевое искусство семьи Такеда было доступно только членам семьи и относилось к секретным искусствам.

Современное айкидзюцу, а также айкидо и хапкидо ведут начало от великого мастера Сокаку Такеда. Такеда родился в 1860 г. Он учился у своего деда Соэмона Такеда и у сво­его отца, который был известным мастером сумо. В юности он научился мастерски вла­деть мечом в школе Оноха Итто-рю.

С 1880 по 1898 годы Сокаку Такеда вдоль и поперек объездил Японию, соревнуясь со вся­ким сколько-нибудь известным мастером бое­вых искусств, который принимал его вызов. Одна из легенд рассказывает о его победе над разбойником, державшим в ужасе всю округу. Другая история повествует об успешном сраже­нии с большой группой взбунтовавшихся до­рожных рабочих, которых в то время набирали из числа бывших преступников и бандитов.

Известно, что Сокаку Такеда был очень ма­ленького роста — всего 150 см и весил около 50 кг. Это показывает, что он побеждал мно­гочисленных противников за счет своего ис­кусства и техники, а не за счет силы.

Сокаку Такеда систематизировал технику школы дайто-рю, выделив технические груп­пы приемов и уровни их исполнения в зави­симости от степени подготовки. Особенность айкидзюцу — очень точная техника, основан­ная на сочетании болевых приемов с выведе­нием из равновесия.