Основатель хапкидо Ён Суль Чой (1904- 1986 г.г.) родился в Корее. По одной из версий он происходил из богатой семьи торговца ры­бой. Еще ребенком он попал в Японию и начал заниматься единоборствами у Сокаку Такеды.

По другой же версии, Чой был из бедной семьи и рано остался без родителей, а устроиться в школу Такеды ему помог приемный отец — японец. В 1945 году Чой вернулся в Корею. Чой разводил свиней и каждое утро ходил на пивоваренный завод за кормом для них.

Однажды там он столкнулся с несколькими ху­лиганами. Эту схватку увидел президент пи­воваренной компании, специалист по дзюдо, который помог Чою открыть при заводе шко­лу боевых искусств.

Сначала Чой назвал свое искусство ю-суль (корейское произношение слова дзю-дзюцу). В своей школе он препода­вал те же приемы, что изучал у Такеды. По­степенно Чой добавил новые методы, включая некоторые удары ногами и приемы ведения боя с оружием. Так появилось хапкйдо.

Слово «хапкидо» записывается теми же иероглифами, что и слово «айкидо». Эти два вида боевых искусств действительно во мно­гом сходны, хотя хапкидо все же ближе к ай-кидзюцу.